La villa de Urueña formó parte del Infantazgo de Valladolid, territorio en litigo con Castilla y León, por lo que Alfonso VIII la fortificó en el siglo XIII. Pero tras la unión de ambos reinos, el castillo de Urueña perdió importancia, recuperándola durante las guerras civiles del reinado de Pedro I El Cruel.
Urueña ofrece un claro ejemplo de villa castellana fortificada, con castillo y murallas. El castillo es de planta rectangular, y está jalonado por cubos cilíndricos en las esquinas y en el centro de los muros, a excepción del situado en la esquina sur, que es de planta cuadrada. En realidad su fisonomía no difiere externamente de la muralla, excepto por la mayor altura de sus muros.
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