Los primeros datos sobre la construcción de este castillo son del siglo XII. De esta época es también la puerta sur de la muralla,que tiene un estilo mudéjar. La primitiva fortaleza fue ampliándose progresivamente con el paso del tiempo.La mayor parte de lo que hoy podemos contemplar tiene su origen en los siglos XV y XVI.
Son las obras realizadas en el castillo medieval por Beltrán de la Cueva,primer duque de Albuquerque,su hijo Francisco y su nieto Beltrán. Su aspecto combina los elementos de una fortaleza con los de un palacio renacentista.En este estilo destacan el Patio de Armas y la Galería Sur que se abre al Mar de Pinares.
El castillo tiene un sistema de accesos bastante complicado.La puerta del mediodia era la más fortificada y a su vez,mediante la liza,ayudaba a proteger la puerta norte,que era la principal para acceder desde la villa. A su lado está el Torreón del Homenaje,convertido hoy en Archivo de la Casa Ducal.
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