Están hechas principalmente con material de cal y canto,predominando la técnica mudéjar del trabajo con ladrillos en las puertas y torreones más antiguos como la Puerta de San Basilio, el torreón sureste del castillo,el Arco de San Andrés o los restos de la Puerta de las cuevas.
La construcción de las murallas de Cuéllar tiene su origen en el Siglo XII. Se reconstruyeron y ampliaron durante los Siglos XIV y XV con fines defensivos. Se trata de dos murallas diferenciadas,la de la ciudadela y la de la ciudad,de mayor recorrido que envuelve la villa.
Se puede hacer un recorrido desde el acceso de la ciudadela pudiendo disfrutar de las vistas aéreas del castillo,las iglesias mudéjares,la trama urbana medieval de la ciudad o el "mar de pinares" que proporciona la altura del paseo de ronda.
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